隨著工業(yè)機(jī)器人在各行各業(yè)的廣泛應(yīng)用，用戶對機(jī)器人的使用要求越來越高，如在船舶制造、工程機(jī)械、建筑等行業(yè)有大量的各種管徑不同璧厚的管件要進(jìn)行切割。傳統(tǒng)的手工切割方法無法保證切割軌跡和合適的坡口角度。普通的自動管件切割機(jī)也難以切割變坡口馬鞍型管道，其坡口仍需人工修整，效率低、工人勞動強(qiáng)度大、工作環(huán)境惡劣；馬鞍形管道的焊接更是難以完成。因此，市場急需適用于管道馬鞍形切割、焊接的機(jī)器人離線編程技術(shù)。 管道馬鞍形切割、焊接離線編程技術(shù)有以下特點(diǎn)：
?管件類相貫線切割、焊接一直是管道工程的難題之一。管道馬鞍形切割、焊接離線編程技術(shù)遵循管件切割、焊接原理的基礎(chǔ)上，建立數(shù)學(xué)模型，并用參數(shù)化方程描述了空間相貫線的幾何形狀。
?開發(fā)了具有自主知識產(chǎn)權(quán)的6軸工業(yè)機(jī)器人自動管件切割、焊接離線編程系統(tǒng)。通過交互式窗口輸入相交管件的幾何參數(shù)以及切割、焊接數(shù)據(jù)工藝參數(shù)，根據(jù)所建立的相貫線數(shù)學(xué)模型，規(guī)劃運(yùn)動路徑與姿態(tài)，且按比例同步顯示工件。從而將工程圖學(xué)的理論用于工程實(shí)際，為管件切割焊接過程的高精度、自動化生產(chǎn)奠定了數(shù)學(xué)及圖學(xué)基礎(chǔ)。
?無需借助其他CAD軟件，該系統(tǒng)可根據(jù)用戶輸入的管件幾何參數(shù)，自動計算管件馬鞍型曲線。方便的顯示管件的幾何形狀，可旋轉(zhuǎn)、移動便于觀察。
?操作簡單，便于使用，不要求操作者有使用CAD軟件的基礎(chǔ)，也無需借助任何CAD軟件。
?由于工業(yè)機(jī)器人有著非常好的重現(xiàn)性和可操作性。只要簡單的編程就可以完成各種復(fù)雜的空間運(yùn)動。管道馬鞍形曲面機(jī)器人切割、焊接技術(shù)可根據(jù)用戶提供的切割、焊接管件參數(shù)，自動生成機(jī)器人的離線程序，比傳統(tǒng)的在線精度更高，自動化程度更高，對操作人員的技術(shù)要求更低，生產(chǎn)效率得到大幅度提高。
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